○ 教师讲解

我们通过上述视频深入了解了GPS系统的建立的历史、导航原理、信号特征以及相关技术。现在我们来进行归纳总结：

GPS是美国从20世纪70年代开始研制，历时20年，耗资300亿美元，经过方案论证与初步设计、全面研制和试验与实用组网阶段，于1989年开始发射正式工作卫星，1994年全面建成。

GPS的空间部分由24（21+3）颗高度约20200 km的卫星组成的卫星星座，其中21颗工作卫星和3颗在轨备用卫星，均匀分布在6个倾角为55°的轨道上，卫星的运行周期约为12恒星时。每个轨道面上有4颗卫星，卫星轨道为圆形，可以保证全球任何地区、任何时刻有不少于四颗卫星以供观测。

GPS的地面控制系统包括主控站有1个，监控站有5个，3个注入站。

GPS定位的基本方法有以下几种形式：伪距测量、载波相位测量、多普勒测量和卫星射电干涉测量。