------机器人恐龙----朱蒂------

　　把机器人行走技术应用到恐龙机器人朱蒂上是一个冒险的尝试。这个机器人的目标是站立，平衡，行走。在对恐龙有兴趣的研究上，有关生物机械运动和一般的机器人技术将有良好的应用。

    朱蒂是一个两腿的机器人，它的外形总体上是按照白垩纪晚期的恐龙朱登来设计的。朱蒂有随身携带的电池组，计算机，所以不用另外的线来提供指令或者电源它就可以行动。这个机器恐龙的身体设计参考了一个非常灵活的两腿机器人，它的尾巴能帮助它平衡和转向。

    机器人朱蒂的身体特征：
    ·重量：4.5千克·高度：当站起来时臀部的高度大约为45厘米（即大约18英寸）
    ·长度：从嘴巴到尾巴的末端大约1.3米（大约4英尺）
    ·电池：24伏特x 1.2安培小时镍氢快速充电电池，在每次充电后可以良好运行30分钟·发动机：6个标准的直流刷式发动机为主要的腿部动力发动机，8个精简的（去掉控制电子仪器，只保留发动机和齿轮）发动机为内部的臀部，脚趾和尾巴提供动力。
    ·计算机：一个TMS320c30数字信号处理机来做数据处理。这个机器人有几兆的内存和大约64k的32位闪存，用来进行编程和指令的数据存储。
    ·电子学：这有4个3x5英寸的卡，每个控制着4个发动机，卡是用高频电流场效应晶体管搭建成H-电桥，是具有迟滞效应模式地控制器。每个控制器掌握着一个电流内循环控制，一个电压循环控制，和一个对外部的力量反馈循环控制。所有的反馈控制将出现在仿真硬件上。这些发动机驱动卡每次测到一个预期的转矩就用一个相应的电压来代表，然后由数字信号处理机来进行处理。每个卡有能力在短期内产生24伏特，10安培的电流。
    ·外部电源输入：这个机器人能被一个单独的24伏特的电线所驱动。这根同样的线能在30伏特时用来给电池充电。
    ·计算机接口：这个机器人能够通过摇杆遥控独立运行（由机器人上的传感器输入来指导运行），或者通过和宿主计算机的连线来得到指令（这个宿主计算机只是用来发布重要的高级命令，或者为图形显示下传实时的遥感勘测）。我们用一个运行WINDOWS的计算机来作为远端的宿主。
    ·行走控制系统：这个机器人用一个叫做"PQ-控制器"的控制系统,一旦明显的问题被观察到，将会提供更多的参考资料以做出判断。

    机器人朱蒂可以完成坐下，坐起，以及站立等姿势。所有这些操作完全自动地由机器人完成。它利用内部的电池组提供电源，从红外线遥控器接受站立的命令。

    这个计划是从西诺尼索德的观点来拟定的，或者说在最近的考古工作所发现的朱登恐龙的基础上拟定的。